线控转向之阿克曼转向模型
线控转向之阿克曼转向模型
阿克曼转向是一种现代汽车的转向方式，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。下图就是理想的阿克曼转向。
根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约 2~4 度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，从而让车辆可以顺畅的转弯。
其实原理很简单，只要我们知道汽车是怎么转弯的，问题就迎刃而解了。
如果我们把每个轮子的运动半径画出来的话，就会得到图上所示画面。
那么，现在明白为什么倒库比正着往里开更容易了么？因为后轮的运动半径小于前轮的运动半径，所以相对于两前轮而言，后轮的运动范围更小，这也就意味着更容易将车“塞”进停车位。
在车辆转弯的时候，内侧车轮的转弯半径明显会短于外侧车轮。这时，如果我们希望两个转向轮可以正常转弯，就需要让内侧车轮的转角大于外侧车轮。
