车道偏离报警系统（LDW）
车道偏离报警系统（LDW）
LDW 节点仿真及场景搭建方案
LDW 状态跳转
T1：驾驶员通过 HMI 开启 LDW 功能：HMI_LDW_Enable = 0x1 Enable;
T2：驾驶员通过 HMI 关闭 LDW 功能：HMI_LDW_Enable = 0x0 Disable;
T3：车道偏离：满足报警条件且无抑制请求，系统报警;
T4：回归车道：不满足报警条件;
T5：摄像头被遮挡、传感器故障、通讯丢失等;
T6：故障消除
报警区域
报警区域：由 3 线和 4 线界定，上图区域 2 红框范围
场景搭建（以单侧为例）
报警形式：应提供一种易被感知的触觉报警或听觉报警。
注：当满足报警条件且没有抑制请求时，应发出车道偏离报警。
注：最早报警线的位置根据车辆偏离速度决定。
注：系统应保证车辆在越过最早报警线之后，未越过最迟报警线之前发出报警。
场景一：弯道上的报警产生测试
当车辆进入测试车道跟踪行驶并达到稳定状态后,车辆可向弯道内侧和外侧逐渐偏离，车辆右侧边缘在 4 线和 5 线之间，满足偏离条件且无驾驶员抑制请求，系统报警；
场景二：直道上的可重复性测试
车辆在直线路段上，沿着车道中央行驶或靠经与车辆即将偏离越过车道标识相对的另一侧车道标识行驶，车辆右侧边缘在 4 线和 5 线之间，满足偏离条件且无驾驶员抑制请求，系统报警；
场景三：虚警测试
车辆行驶在两条最早报警线之间，即非报警区域，车辆右侧边缘位于 4 线以内，系统不报警。
